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author: Michał Derkacz
category: 软件开发
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- date: '2019-09-25 17:28:45'
  message: 这个和 tiny-go 有啥异同
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date: '2019-09-24 21:03:09'
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excerpt: Go 语言，能在多低下的配置上运行并发挥作用呢？
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summary: Go 语言，能在多低下的配置上运行并发挥作用呢？
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title: Go 语言在极小硬件上的运用（一）
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updated: '2019-09-24 21:03:09'
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![](/images/p/201909/24/210256yihkuy8kcigugr2h.png)


Go 语言，能在多低下的配置上运行并发挥作用呢？


我最近购买了一个特别便宜的开发板：


![STM32F030F4P6](/images/p/201909/24/210325sk2snn6u6hs82tu7.jpg)


我购买它的理由有三个。首先，我（作为程序员）从未接触过 STM320 系列的开发板。其次，STM32F10x 系列使用也有点少了。STM320 系列的 MCU 很便宜，有更新一些的外设，对系列产品进行了改进，问题修复也做得更好了。最后，为了这篇文章，我选用了这一系列中最低配置的开发板，整件事情就变得有趣起来了。


### 硬件部分


[STM32F030F4P6](http://www.st.com/content/st_com/en/products/microcontrollers/stm32-32-bit-arm-cortex-mcus/stm32-mainstream-mcus/stm32f0-series/stm32f0x0-value-line/stm32f030f4.html) 给人留下了很深的印象：


* CPU: [Cortex M0](https://en.wikipedia.org/wiki/ARM_Cortex-M#Cortex-M0) 48 MHz（最低配置，只有 12000 个逻辑门电路）
* RAM: 4 KB，
* Flash: 16 KB，
* ADC、SPI、I2C、USART 和几个定时器


以上这些采用了 TSSOP20 封装。正如你所见，这是一个很小的 32 位系统。


### 软件部分


如果你想知道如何在这块开发板上使用 [Go](https://golang.org/) 编程，你需要反复阅读硬件规范手册。你必须面对这样的真实情况：在 Go 编译器中给 Cortex-M0 提供支持的可能性很小。而且，这还仅仅只是第一个要解决的问题。


我会使用 [Emgo](https://github.com/ziutek/emgo)，但别担心，之后你会看到，它如何让 Go 在如此小的系统上尽可能发挥作用。


在我拿到这块开发板之前，对 [stm32/hal](https://github.com/ziutek/emgo/tree/master/egpath/src/stm32/hal) 系列下的 F0 MCU 没有任何支持。在简单研究[参考手册](http://www.st.com/resource/en/reference_manual/dm00091010.pdf)后，我发现 STM32F0 系列是 STM32F3 削减版，这让在新端口上开发的工作变得容易了一些。


如果你想接着本文的步骤做下去，需要先安装 Emgo



```
cd $HOME
git clone https://github.com/ziutek/emgo/
cd emgo/egc
go install
```

然后设置一下环境变量



```
export EGCC=path_to_arm_gcc      # eg. /usr/local/arm/bin/arm-none-eabi-gcc
export EGLD=path_to_arm_linker   # eg. /usr/local/arm/bin/arm-none-eabi-ld
export EGAR=path_to_arm_archiver # eg. /usr/local/arm/bin/arm-none-eabi-ar

export EGROOT=$HOME/emgo/egroot
export EGPATH=$HOME/emgo/egpath

export EGARCH=cortexm0
export EGOS=noos
export EGTARGET=f030x6
```

更详细的说明可以在 [Emgo](https://github.com/ziutek/emgo) 官网上找到。


要确保 `egc` 在你的 `PATH` 中。 你可以使用 `go build` 来代替 `go install`，然后把 `egc` 复制到你的 `$HOME/bin` 或 `/usr/local/bin` 中。


现在，为你的第一个 Emgo 程序创建一个新文件夹，随后把示例中链接器脚本复制过来：



```
mkdir $HOME/firstemgo
cd $HOME/firstemgo
cp $EGPATH/src/stm32/examples/f030-demo-board/blinky/script.ld .
```

### 最基本程序


在 `main.go` 文件中创建一个最基本的程序：



```
package main

func main() {
}
```

文件编译没有出现任何问题：



```
$ egc
$ arm-none-eabi-size cortexm0.elf
   text    data     bss     dec     hex filename
   7452     172     104    7728    1e30 cortexm0.elf
```

第一次编译可能会花点时间。编译后产生的二进制占用了 7624 个字节的 Flash 空间（文本 + 数据）。对于一个什么都没做的程序来说，占用的空间有些大。还剩下 8760 字节，可以用来做些有用的事。


不妨试试传统的 “Hello, World!” 程序：



```
package main

import "fmt"

func main() {
    fmt.Println("Hello, World!")
}
```

不幸的是，这次结果有些糟糕：



```
$ egc
/usr/local/arm/bin/arm-none-eabi-ld: /home/michal/P/go/src/github.com/ziutek/emgo/egpath/src/stm32/examples/f030-demo-board/blog/cortexm0.elf section `.text' will not fit in region `Flash'
/usr/local/arm/bin/arm-none-eabi-ld: region `Flash' overflowed by 10880 bytes
exit status 1
```

“Hello, World!” 需要 STM32F030x6 上至少 32KB 的 Flash 空间。


`fmt` 包强制包含整个 `strconv` 和 `reflect` 包。这三个包，即使在精简版本中的 Emgo 中，占用空间也很大。我们不能使用这个例子了。有很多的应用不需要好看的文本输出。通常，一个或多个 LED，或者七段数码管显示就足够了。不过，在第二部分，我会尝试使用 `strconv` 包来格式化，并在 UART 上显示一些数字和文本。


### 闪烁


我们的开发板上有一个与 PA4 引脚和 VCC 相连的 LED。这次我们的代码稍稍长了一些：



```
package main

import (
    "delay"

    "stm32/hal/gpio"
    "stm32/hal/system"
    "stm32/hal/system/timer/systick"
)

var led gpio.Pin

func init() {
    system.SetupPLL(8, 1, 48/8)
    systick.Setup(2e6)

    gpio.A.EnableClock(false)
    led = gpio.A.Pin(4)

    cfg := &gpio.Config{Mode: gpio.Out, Driver: gpio.OpenDrain}
    led.Setup(cfg)
}

func main() {
    for {
        led.Clear()
        delay.Millisec(100)
        led.Set()
        delay.Millisec(900)
    }
}
```

按照惯例，`init` 函数用来初始化和配置外设。


`system.SetupPLL(8, 1, 48/8)` 用来配置 RCC，将外部的 8 MHz 振荡器的 PLL 作为系统时钟源。PLL 分频器设置为 1，倍频数设置为 48/8 =6，这样系统时钟频率为 48MHz。


`systick.Setup(2e6)` 将 Cortex-M SYSTICK 时钟作为系统时钟，每隔 2e6 次纳秒运行一次（每秒钟 500 次）。


`gpio.A.EnableClock(false)` 开启了 GPIO A 口的时钟。`False` 意味着这一时钟在低功耗模式下会被禁用，但在 STM32F0 系列中并未实现这一功能。


`led.Setup(cfg)` 设置 PA4 引脚为开漏输出。


`led.Clear()` 将 PA4 引脚设为低，在开漏设置中，打开 LED。


`led.Set()` 将 PA4 设为高电平状态，关掉LED。


编译这个代码：



```
$ egc
$ arm-none-eabi-size cortexm0.elf
   text    data     bss     dec     hex filename
   9772     172     168   10112    2780 cortexm0.elf
```

正如你所看到的，这个闪烁程序占用了 2320 字节，比最基本程序占用空间要大。还有 6440 字节的剩余空间。


看看代码是否能运行：



```
$ openocd -d0 -f interface/stlink.cfg -f target/stm32f0x.cfg -c 'init; program cortexm0.elf; reset run; exit'
Open On-Chip Debugger 0.10.0+dev-00319-g8f1f912a (2018-03-07-19:20)
Licensed under GNU GPL v2
For bug reports, read
        http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html
debug_level: 0
adapter speed: 1000 kHz
adapter_nsrst_delay: 100
none separate
adapter speed: 950 kHz
target halted due to debug-request, current mode: Thread 
xPSR: 0xc1000000 pc: 0x0800119c msp: 0x20000da0
adapter speed: 4000 kHz
** Programming Started **
auto erase enabled
target halted due to breakpoint, current mode: Thread 
xPSR: 0x61000000 pc: 0x2000003a msp: 0x20000da0
wrote 10240 bytes from file cortexm0.elf in 0.817425s (12.234 KiB/s)
** Programming Finished **
adapter speed: 950 kHz
```

在这篇文章中，这是我第一次，将一个短视频转换成[动画 PNG](https://en.wikipedia.org/wiki/APNG)。我对此印象很深，再见了 YouTube。 对于 IE 用户，我很抱歉，更多信息请看 [apngasm](http://apngasm.sourceforge.net/)。我本应该学习 HTML5，但现在，APNG 是我最喜欢的，用来播放循环短视频的方法了。


![STM32F030F4P6](/images/p/201909/24/210408vdq9h6qh6cwxtu0z.png)


### 更多的 Go 语言编程


如果你不是一个 Go 程序员，但你已经听说过一些关于 Go 语言的事情，你可能会说：“Go 语法很好，但跟 C 比起来，并没有明显的提升。让我看看 Go 语言的通道和协程！”


接下来我会一一展示:



```
import (
    "delay"

    "stm32/hal/gpio"
    "stm32/hal/system"
    "stm32/hal/system/timer/systick"
)

var led1, led2 gpio.Pin

func init() {
    system.SetupPLL(8, 1, 48/8)
    systick.Setup(2e6)

    gpio.A.EnableClock(false)
    led1 = gpio.A.Pin(4)
    led2 = gpio.A.Pin(5)

    cfg := &gpio.Config{Mode: gpio.Out, Driver: gpio.OpenDrain}
    led1.Setup(cfg)
    led2.Setup(cfg)
}

func blinky(led gpio.Pin, period int) {
    for {
        led.Clear()
        delay.Millisec(100)
        led.Set()
        delay.Millisec(period - 100)
    }
}

func main() {
    go blinky(led1, 500)
    blinky(led2, 1000)
}

```

代码改动很小: 添加了第二个 LED，上一个例子中的 `main` 函数被重命名为 `blinky` 并且需要提供两个参数。 `main` 在新的协程中先调用 `blinky`，所以两个 LED 灯在并行使用。值得一提的是，`gpio.Pin` 可以同时访问同一 GPIO 口的不同引脚。


Emgo 还有很多不足。其中之一就是你需要提前规定 `goroutines(tasks)` 的最大执行数量。是时候修改 `script.ld` 了:



```
ISRStack = 1024;
MainStack = 1024;
TaskStack = 1024;
MaxTasks = 2;

INCLUDE stm32/f030x4
INCLUDE stm32/loadflash
INCLUDE noos-cortexm
```

栈的大小需要靠猜，现在还不用关心这一点。



```
$ egc
$ arm-none-eabi-size cortexm0.elf
   text    data     bss     dec     hex filename
  10020     172     172   10364    287c cortexm0.elf
```

另一个 LED 和协程一共占用了 248 字节的 Flash 空间。


![STM32F030F4P6](/images/p/201909/24/210519jkopyikil0z2al7r.png)


### 通道


通道是 Go 语言中协程之间相互通信的一种[推荐方式](https://blog.golang.org/share-memory-by-communicating)。Emgo 甚至能允许通过*中断处理*来使用缓冲通道。下一个例子就展示了这种情况。



```
package main

import (
    "delay"
    "rtos"

    "stm32/hal/gpio"
    "stm32/hal/irq"
    "stm32/hal/system"
    "stm32/hal/system/timer/systick"
    "stm32/hal/tim"
)

var (
    leds  [3]gpio.Pin
    timer *tim.Periph
    ch    = make(chan int, 1)
)

func init() {
    system.SetupPLL(8, 1, 48/8)
    systick.Setup(2e6)

    gpio.A.EnableClock(false)
    leds[0] = gpio.A.Pin(4)
    leds[1] = gpio.A.Pin(5)
    leds[2] = gpio.A.Pin(9)

    cfg := &gpio.Config{Mode: gpio.Out, Driver: gpio.OpenDrain}
    for _, led := range leds {
        led.Set()
        led.Setup(cfg)
    }

    timer = tim.TIM3
    pclk := timer.Bus().Clock()
    if pclk < system.AHB.Clock() {
        pclk *= 2
    }
    freq := uint(1e3) // Hz
    timer.EnableClock(true)
    timer.PSC.Store(tim.PSC(pclk/freq - 1))
    timer.ARR.Store(700) // ms
    timer.DIER.Store(tim.UIE)
    timer.CR1.Store(tim.CEN)

    rtos.IRQ(irq.TIM3).Enable()
}

func blinky(led gpio.Pin, period int) {
    for range ch {
        led.Clear()
        delay.Millisec(100)
        led.Set()
        delay.Millisec(period - 100)
    }
}

func main() {
    go blinky(leds[1], 500)
    blinky(leds[2], 500)
}

func timerISR() {
    timer.SR.Store(0)
    leds[0].Set()
    select {
    case ch <- 0:
        // Success
    default:
        leds[0].Clear()
    }
}

//c:__attribute__((section(".ISRs")))
var ISRs = [...]func(){
    irq.TIM3: timerISR,
}
```

与之前例子相比较下的不同:


1. 添加了第三个 LED，并连接到 PA9 引脚（UART 头的 TXD 引脚）。
2. 时钟（`TIM3`）作为中断源。
3. 新函数 `timerISR` 用来处理 `irq.TIM3` 的中断。
4. 新增容量为 1 的缓冲通道是为了 `timerISR` 和 `blinky` 协程之间的通信。
5. `ISRs` 数组作为*中断向量表*，是更大的*异常向量表*的一部分。
6. `blinky` 中的 `for` 语句被替换成 `range` 语句。


为了方便起见，所有的 LED，或者说它们的引脚，都被放在 `leds` 这个数组里。另外，所有引脚在被配置为输出之前，都设置为一种已知的初始状态（高电平状态）。


在这个例子里，我们想让时钟以 1 kHz 的频率运行。为了配置 TIM3 预分频器，我们需要知道它的输入时钟频率。通过参考手册我们知道，输入时钟频率在 `APBCLK = AHBCLK` 时，与 `APBCLK` 相同，反之等于 2 倍的 `APBCLK`。


如果 CNT 寄存器增加 1 kHz，那么 ARR 寄存器的值等于*更新事件*（重载事件）在毫秒中的计数周期。 为了让更新事件产生中断，必须要设置 DIER 寄存器中的 UIE 位。CEN 位能启动时钟。


时钟外设在低功耗模式下必须启用，为了自身能在 CPU 处于休眠时保持运行: `timer.EnableClock(true)`。这在 STM32F0 中无关紧要，但对代码可移植性却十分重要。


`timerISR` 函数处理 `irq.TIM3` 的中断请求。`timer.SR.Store(0)` 会清除 SR 寄存器里的所有事件标志，无效化向 [NVIC](http://infocenter.arm.com/help/topic/com.arm.doc.ddi0432c/Cihbecee.html) 发出的所有中断请求。凭借经验，由于中断请求无效的延时性，需要在程序一开始马上清除所有的中断标志。这避免了无意间再次调用处理。为了确保万无一失，需要先清除标志，再读取，但是在我们的例子中，清除标志就已经足够了。


下面的这几行代码：



```
select {
case ch <- 0:
    // Success
default:
    leds[0].Clear()
}
```

是 Go 语言中，如何在通道上非阻塞地发送消息的方法。中断处理程序无法一直等待通道中的空余空间。如果通道已满，则执行 `default`，开发板上的LED就会开启，直到下一次中断。


`ISRs` 数组包含了中断向量表。`//c:__attribute__((section(".ISRs")))` 会导致链接器将数组插入到 `.ISRs` 节中。


`blinky` 的 `for` 循环的新写法：



```
for range ch {
    led.Clear()
    delay.Millisec(100)
    led.Set()
    delay.Millisec(period - 100)
}
```

等价于：



```
for {
    _, ok := <-ch
    if !ok {
        break // Channel closed.
    }
    led.Clear()
    delay.Millisec(100)
    led.Set()
    delay.Millisec(period - 100)
}
```

注意，在这个例子中，我们不在意通道中收到的值，我们只对其接受到的消息感兴趣。我们可以在声明时，将通道元素类型中的 `int` 用空结构体 `struct{}` 来代替，发送消息时，用 `struct{}{}` 结构体的值代替 0，但这部分对新手来说可能会有些陌生。


让我们来编译一下代码:



```
$ egc
$ arm-none-eabi-size cortexm0.elf
   text    data     bss     dec     hex filename
  11096     228     188   11512    2cf8 cortexm0.elf
```

新的例子占用了 11324 字节的 Flash 空间，比上一个例子多占用了 1132 字节。


采用现在的时序，两个闪烁协程从通道中获取数据的速度，比 `timerISR` 发送数据的速度要快。所以它们在同时等待新数据，你还能观察到 `select` 的随机性，这也是 [Go 规范](https://golang.org/ref/spec#Select_statements)所要求的。


![STM32F030F4P6](/images/p/201909/24/210528f1226mspt6m61642.png)


开发板上的 LED 一直没有亮起，说明通道从未出现过溢出。


我们可以加快消息发送的速度，将 `timer.ARR.Store(700)` 改为 `timer.ARR.Store(200)`。 现在 `timerISR` 每秒钟发送 5 条消息，但是两个接收者加起来，每秒也只能接受 4 条消息。


![STM32F030F4P6](/images/p/201909/24/210533bwf6oxaokxwtiwk6.png)


正如你所看到的，`timerISR` 开启黄色 LED 灯，意味着通道上已经没有剩余空间了。


第一部分到这里就结束了。你应该知道，这一部分并未展示 Go 中最重要的部分，接口。


协程和通道只是一些方便好用的语法。你可以用自己的代码来替换它们，这并不容易，但也可以实现。接口是Go 语言的基础。这是文章中 [第二部分](https://ziutek.github.io/2018/04/14/go_on_very_small_hardware2.html)所要提到的.


在 Flash 上我们还有些剩余空间。




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via: <https://ziutek.github.io/2018/03/30/go_on_very_small_hardware.html>


作者：[Michał Derkacz](https://ziutek.github.io/) 译者：[wenwensnow](https://github.com/wenwensnow) 校对：[wxy](https://github.com/wxy)


本文由 [LCTT](https://github.com/LCTT/TranslateProject) 原创编译，[Linux中国](https://linux.cn/) 荣誉推出